Ich würde zu einem Tuschstift raten (Edding o.ä.). Das mit dem Verfärben ist nicht ganz richtig - so sieht das Ergebnis aus. Da verfärbt sich aber nix, sondern die lösemittelhaltige Stift-Farbe diffundiert in die (ebenfalls lösemittelhaltige) Emaille-Farbe darunter und die Pigmente werden dort wie in einem Schwamm "verbreitet". Ganz übel kann das bei dicken, matten Lacken werden - habe so was früher auch mal gemacht, und das Ergebnis bei Schwarz auf Weiß war dann ein dunkelgrüner "Glow" um die bemalte Flächen.
Das lässt sich nur vermeiden, wenn die Emaille-Farbe entweder
wirklich knochentrocken aushärtet (also nach ein paar Jahren...), oder man einen nicht-lösemittelhaltigen Stift verwendet. Letzteres ist die einzig sichere Variante.

Filzer haben außerdem das Problem, dass die Spitze (vor allem bei den Finelinern) Farbpigmente aufnimmt und früher oder später verklebt. Insofern kann auch ein (sehr!) weicher Bleistift für den Panel-Job taugen, damit experimentiere ich gerade herum, mit positiven Ergebnissen.